Det er tre kontrollmoduser for servomotorer: puls, analog og kommunikasjon.Hvordan skal vi velge kontrollmodus for servomotor i forskjellige applikasjonsscenarier?
1. Pulskontrollmodus for servomotor
I noen små frittstående utstyr bør bruk av pulsstyring for å realisere posisjoneringen av motoren være den vanligste påføringsmetoden.Denne kontrollmetoden er enkel og lett å forstå.
Den grunnleggende kontrollideen: den totale mengden pulser bestemmer motorens forskyvning, og pulsfrekvensen bestemmer motorhastigheten.Pulsen velges for å realisere kontrollen av servomotoren, åpne manualen til servomotoren, og generelt vil det være en tabell som følgende:
Begge er pulskontroll, men implementeringen er annerledes:
Den første er at driveren mottar to høyhastighetspulser (A og B), og bestemmer rotasjonsretningen til motoren gjennom faseforskjellen mellom de to pulsene.Som vist i figuren ovenfor, hvis fase B er 90 grader raskere enn fase A, er det foroverrotasjon;da er fase B 90 grader langsommere enn fase A, det er omvendt rotasjon.
Under drift veksler tofasepulsene til denne kontrollen, så vi kaller også denne reguleringsmetoden differensialkontroll.Den har egenskapene til differensial, som også viser at denne kontrollmetoden, kontrollpulsen har høyere anti-interferensevne, i noen applikasjonsscenarier med sterk interferens er denne metoden foretrukket.Men på denne måten må en motoraksel oppta to høyhastighets pulsporter, noe som ikke er egnet for situasjonen der høyhastighets pulsportene er tette
For det andre mottar sjåføren fortsatt to høyhastighetspulser, men de to høyhastighetspulsene eksisterer ikke samtidig.Når en puls er i utgangstilstand, må den andre være i en ugyldig tilstand.Når denne styremetoden velges, må det sikres at det kun er én pulsutgang samtidig.To pulser, en utgang går i positiv retning og den andre går i negativ retning.Som i tilfellet ovenfor, krever denne metoden også to høyhastighets pulsporter for en motoraksel.
Den tredje typen er at bare ett pulssignal må gis til sjåføren, og forover- og bakoverdriften til motoren bestemmes av en retnings IO-signal.Denne kontrollmetoden er enklere å kontrollere, og ressursinnsatsen til høyhastighets pulsporten er også minst.I generelt små systemer kan denne metoden foretrekkes.
For det andre servomotorens analoge kontrollmetode
I applikasjonsscenarioet som trenger å bruke servomotoren for å realisere hastighetskontroll, kan vi velge den analoge verdien for å realisere hastighetskontrollen til motoren, og verdien av den analoge verdien bestemmer kjørehastigheten til motoren.
Det er to måter å velge analog mengde, strøm eller spenning.
Spenningsmodus: Du trenger bare å legge til en viss spenning til kontrollsignalterminalen.I noen scenarier kan du til og med bruke et potensiometer for å oppnå kontroll, noe som er veldig enkelt.Spenningen er imidlertid valgt som styresignal.I et komplekst miljø blir spenningen lett forstyrret, noe som resulterer i ustabil kontroll.
Strømmodus: Den tilsvarende strømutgangsmodulen er nødvendig, men strømsignalet har sterk anti-interferensevne og kan brukes i komplekse scenarier.
3. Kommunikasjonskontrollmodus for servomotor
Vanlige måter å realisere servomotorstyring ved kommunikasjon er CAN, EtherCAT, Modbus og Profibus.Å bruke kommunikasjonsmetoden for å kontrollere motoren er den foretrukne kontrollmetoden for noen komplekse og store systemapplikasjonsscenarier.På denne måten kan størrelsen på systemet og antall motoraksler enkelt skreddersys uten komplisert kontrollkabling.Systemet som er bygget er ekstremt fleksibelt.
For det fjerde utvidelsesdelen
1. Servomotor dreiemomentkontroll
Dreiemomentkontrollmetoden er å stille inn det eksterne utgangsmomentet til motorakselen gjennom inngangen til den eksterne analoge mengden eller tilordningen av den direkte adressen.Den spesifikke ytelsen er at hvis for eksempel 10V tilsvarer 5Nm, når den eksterne analoge mengden er satt til 5V, er motorakselen Utgangen er 2,5Nm.Hvis motorakselbelastningen er lavere enn 2,5Nm, er motoren i akselerasjonstilstand;når den eksterne belastningen er lik 2,5Nm, er motoren i konstant hastighet eller stopptilstand;når den eksterne belastningen er høyere enn 2,5Nm, er motoren i en retardasjons- eller reversakselerasjonstilstand.Det innstilte dreiemomentet kan endres ved å endre innstillingen for den analoge mengden i sanntid, eller verdien til den tilsvarende adressen kan endres gjennom kommunikasjon.
Det brukes hovedsakelig i viklings- og avviklingsenheter som har strenge krav til materialets kraft, for eksempel viklingsenheter eller optisk fibertrekkutstyr.Momentinnstillingen bør endres når som helst i henhold til endringen av viklingsradiusen for å sikre at kraften til materialet ikke endres med endringen av viklingsradiusen.endres med viklingsradiusen.
2. Servomotorposisjonskontroll
I posisjonskontrollmodus bestemmes rotasjonshastigheten generelt av frekvensen til eksterne inngangspulser, og rotasjonsvinkelen bestemmes av antall pulser.Noen servoer kan direkte tildele hastighet og forskyvning gjennom kommunikasjon.Siden posisjonsmodusen kan ha veldig streng kontroll over hastigheten og posisjonen, brukes den vanligvis i posisjoneringsenheter, CNC-maskinverktøy, utskriftsmaskiner og så videre.
3. Servomotorhastighetsmodus
Rotasjonshastigheten kan kontrolleres gjennom inngang av analog mengde eller pulsfrekvens.Hastighetsmodusen kan også brukes for posisjonering når den ytre sløyfe-PID-kontrollen til den øvre kontrollenheten er gitt, men posisjonssignalet til motoren eller posisjonssignalet til den direkte lasten må sendes til den øvre datamaskinen.Tilbakemelding for operativ bruk.Posisjonsmodusen støtter også den ytre sløyfen for direkte last for å oppdage posisjonssignalet.På dette tidspunktet detekterer koderen ved motorakselenden bare motorhastigheten, og posisjonssignalet leveres av den direkte deteksjonsanordningen for sluttlastende.Fordelen med dette er at det kan redusere den mellomliggende overføringsprosessen.Feilen øker posisjoneringsnøyaktigheten til hele systemet.
4. Snakk om de tre ringene
Servoen styres vanligvis av tre løkker.De såkalte tre sløyfene er tre PID-justeringssystemer for negativ tilbakekobling med lukket sløyfe.
Den innerste PID-sløyfen er strømsløyfen, som er fullstendig utført inne i servodriveren.Utgangsstrømmen fra hver fase av motoren til motoren oppdages av Hall-enheten, og den negative tilbakemeldingen brukes til å justere strøminnstillingen for PID-justering, for å oppnå utgangsstrømmen så nærme som mulig.Lik den innstilte strømmen styrer strømsløyfen motorens dreiemoment, så i dreiemomentmodus har sjåføren den minste operasjonen og den raskeste dynamiske responsen.
Den andre sløyfen er hastighetssløyfen.PID-justeringen for negativ tilbakemelding utføres gjennom det detekterte signalet fra motorgiveren.PID-utgangen i sløyfen er direkte innstillingen for strømsløyfen, så hastighetssløyfekontrollen inkluderer hastighetssløyfen og strømsløyfen.Med andre ord, enhver modus må bruke gjeldende sløyfe.Strømsløyfen er grunnlaget for kontrollen.Mens hastigheten og posisjonen kontrolleres, kontrollerer systemet faktisk strømmen (dreiemomentet) for å oppnå tilsvarende kontroll av hastigheten og posisjonen.
Den tredje løkken er posisjonsløkken, som er den ytterste løkken.Den kan konstrueres mellom driveren og motorgiveren eller mellom den eksterne kontrolleren og motorgiveren eller sluttlasten, avhengig av den faktiske situasjonen.Siden den interne utgangen til posisjonskontrollsløyfen er innstillingen av hastighetssløyfen, utfører systemet i posisjonskontrollmodus operasjonene til alle tre sløyfene.På dette tidspunktet har systemet den største mengden av beregninger og den laveste dynamiske responshastigheten.
Ovenfor kommer fra Chengzhou News
Innleggstid: 31. mai 2022