For tiden har de fleste av aktuatorene på markedet to typer kraftkontrollmetoder:
1. Strømsløyfekraftkontroll
En relativt enkel å implementere konvensjonell kraftkontrollmetode, som realiserer kraftkontroll ved å justere den interne strømmen til motoren.Fordelen er at den er mindre vanskelig å implementere, og den kan oppnå kraftkontroll innenfor området 5%-15% nøyaktighet;Ulempen er at bevegelseshastigheten er lav, den kan ikke kjøres omvendt, og den kan ikke møte behovene til enkelte scenarier med høyere presisjonskrav.Etter en tids bruk vil mekanisk slitasje føre til feil og ytterligere redusere nøyaktigheten.
Slike aktuatorer har vanligvis ikke sensorer, og selv om det er sensorer, brukes de bare som "visninger" av kraft og deltar ikke i kontrollen.For eksempel, ved å legge til en sensor til pressen, leser sensoren størrelsen på kraften, og viser verdien gjennom måleren, som brukes til å hjelpe manuell justering av størrelsen på kraften, men slik justering har vanligvis ingenting å gjøre med kraftens nøyaktighet.
Skjematisk diagram, ikke relatert til grafikk og tekst
2. Sensor lukket sløyfe kraftkontroll
En annen kraftkontrollmetode er å legge til en konvensjonell kraftsensor og en konvensjonell lukket sløyfekontrollalgoritme.Fordelen er at nøyaktigheten er forbedret, men ulempen er at hastigheten fortsatt er lav.På denne måten kan kraftkontrollnøyaktigheten økes fra 5 % til 1 %.Hvis det ikke er riktig algoritmebehandling, eller sensorhastigheten ikke er rask nok, er den utsatt for å "overskyte".
Kraftstyrt aktuator
Det uunngåelige «oversvinget»?
Den lukkede sløyfe-kraftkontrollmetoden til sensoren er vanskelig å håndtere støtkraften.Den mest direkte manifestasjonen er at "overshoot" er veldig lett å oppstå når man arbeider med scener med høye tempokrav.
for eksempel
Generelt, i tilfellet med høy hastighet og stor effekt, er øyeblikket når aktuatoren kommer i kontakt med arbeidsstykket ofte spesielt stort.For eksempel, hvis skyvekraften til aktuatoren er satt til 10N, er det lett å nå 11N og 12N når den berører arbeidsstykket, og deretter kalles den tilbake til 10N gjennom kontrollalgoritmen.Slike problemer oppstår ofte når kraftsensorer og såkalte kraftstyrte aktuatorer kommer til markedet.
Dette er problemet at responshastigheten ikke er rask nok.Høy hastighet og presis og stabil utgang er et par motsetninger i seg selv.Hvis det er et oversving (overshoot), er den nøyaktige kraften på plass meningsløs.
Spesielt i presisjonsutstyrsprosessen med trykkmontering, skjøre og dyre deler, er overskridelse generelt ikke tillatt.
Full kraftkontroll, høy frekvens og høy hastighet uten oversving?
Hvordan gjør TA det?
For bruksscenarier med høy presisjon, brukes metoden "myk landing" for å ta hensyn til kravene til høy hastighet og høy presisjon, det vil si segmentert kraftkontroll.Aktuatoren nærmer seg raskt arbeidsstykket gjennom posisjonsbevegelsesmodus, bytter raskt til kraftkontrollmodus i posisjonen der den er i ferd med å kontakte arbeidsstykket, og øker gradvis ytelsen til den når den forhåndsinnstilte verdien.Posisjonsmodus + kraftkontrollmodus + kraftstabiliseringstid, den totale tiden som brukes er enkeltutførelseseffektiviteten til aktuatoren.
Kombinert med høyhastighets kraftsensor og modellbasert prediktiv kontrollalgoritme, kan SoftForce®2.0 presisjonskraftstyrt aktuator automatisk identifisere posisjonen til aktuatoren og kontakttilstanden med arbeidsstykket, slik at aktuatoren, som slutten av automatiseringen utstyr, har samme funksjon som en menneskehånd.taktil persepsjon, kontroll og utførelsesintelligens.
På samme avstand økes hastighetsområdet for myk landing til "SoftForce ®2.0 Precision Force Control", toleransen er større, og det kan til og med oppnå full kraftkontroll, noe som direkte forbedrer produksjonssyklusen og reduserer kostnadene ved prøve- og prøvekjøring betydelig. feilverifisering.
▋Høy behandlingsfrekvens for å oppnå bedre ytelse
Beregningssyklusen til "seksakset kraftsensor + robot" kraftkontrollskjema som vanligvis brukes i markedet er 5-10 millisekunder, det vil si at behandlingsfrekvensen er 100-200 Hz.Behandlingsfrekvensen til SoftForce®2.0 presisjonskraftkontrollerte aktuatorer kan nå 4000Hz (dvs. 0,25 millisekunder), og høyfrekvente seriemodeller kan nå 8000Hz, som er 4-8 ganger behandlingsfrekvensen til generelle kraftkontrollerte robotaktuatorer.
▋Aktiv kompatibel kraftkontroll, som kan følge endringen av ytre kraft
Effektiv responsrate og øyeblikkelig krafttilbakemelding gjør at aktuatoren kan reagere øyeblikkelig på eksterne krefter og oppnå aktiv samsvarende kraftkontroll.Selv om det oppstår ytre krefter under drift, kan det justeres i tide, noe som gjør prosessen mer presis.Bedre beskyttelse av arbeidsstykker.
Høy frekvens og høy hastighet uten oversving
Selv under høyfrekvente og høyhastighetsbevegelser opprettholder den fortsatt høy utgangsnøyaktighet, og sikrer samtidig "myk landing" og "ingen oversving", kontakter overflaten av deler med høy hastighet, liten kraft og yter fleksibelt plukking og plassering av deler osv. for å unngå skade på ømfintlige og skjøre deler.Komponenter.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
HF-serien ny oppgradering
▋ Sterkere anti-overbelastningsevne
Basert på den dyptgående forståelsen av prosessen på stedet og flere iterasjoner, har Chengzhous nylig oppgraderte SoftForce®2.0 presisjonskraftkontroll HF-serie i februar i år en integrert sensordesign, og dens anti-overbelastningsevne er flere ganger høyere enn i fortiden, med høyere holdbarhet og brukervennlighet.Takle mer komplekse forhold.
▋Kan ta hensyn til både liten kraft og stor effekt
Utstyrt med SoftForce®2.0 høypresisjons kraftkontrollsystem, kan det presisjonskraftkontrollerte glidebordet og skyvestangen med stort slag og stor belastning generere liten og presis kraft under høy belastning, og kan også ta hensyn til kraften samtidig tid, og utgangsområdet er bredere.Større, dvs. et bredere kraftdynamisk område*.
*Force Dynamic Range: Forholdet mellom maksimal og minimum kraft som kan sendes ut.
Presisjonskraftkontroll kan bare brukes på en enkelt akse
SoftForce®2.0 presisjonskraftstyrte aktuatorer kan ikke bare brukes i en enkelt akse, men gir også flere muligheter for fleraksede monteringsløsninger.For eksempel er det siste "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System" lansert av Chengzhou Technology sammensatt av to presisjonskraftkontrollerte elektriske aktuatorer fra Chengzhou, som kan erstatte kraften til "seksakset sensor + robot" kontrollskjema, brukes til presisjonssliping og avgrading av den indre rammen på mobiltelefoner, etc.
Chengzhou 2D synkron presisjonskraftkontrollplattformkontrollsystem
(Utstyrt med SoftForce®2.0 kraftkontrollsystem med høy presisjon)
Sofistikerte og brukervennlige profesjonelle tjenester
Avansert kontrollalgoritme og enkel feilsøkingsprosess gir kundene en praktisk brukeropplevelse.Selv en operatør med lavt bakgrunnsnivå kan komme i gang på 5 minutter, virkelig "plug and play".
Samtidig kan Chengzhou Technologys profesjonelle og sterke ettersalgstekniske serviceteam gi kundene rettidig, omfattende og bekymringsfri teknisk støtte den første tiden, enten det er teknisk tvil, undervisning, feilsøking eller vedlikehold.
Chengzhou Technology har alltid vært modig nok til å utvide sine grenser.Med sin solide og innovative tekniske styrke har den kontinuerlig lansert mer intelligente, mer presise og mer kompatible høykvalitets aktuatorprodukter for å tilby avanserte produkter for halvlederpakking og testing, 3C-automatisering, presisjonsproduksjon, smart medisinsk og andre industrier.kjernekomponenter som presisjons bevegelseskontrollsystemer og aktuatorer.
Innleggstid: 31. mai 2022