For industriroboter er håndtering av materialer en av de viktigste bruksområdene i deres gripeoperasjoner.Som et slags arbeidsutstyr med sterk allsidighet, avhenger vellykket gjennomføring av driftsoppgaven til en industrirobot direkte av klemmemekanismen.Derfor bør klemmemekanismen på enden av roboten utformes i henhold til de faktiske driftsoppgavene og kravene til arbeidsmiljøet.Dette fører til diversifisering av de strukturelle formene til klemmemekanismen.
Figur 1 Forholdet mellom elementene, funksjonene og parameterne til endeeffektoren De fleste mekaniske klemmemekanismer er to-finger klo type, som kan deles inn i: roterende type og translasjonstype i henhold til bevegelsesmodusen til fingrene;forskjellige klemmemetoder kan deles inn i indre støtte I henhold til de strukturelle egenskapene kan den deles inn i pneumatisk type, elektrisk type, hydraulisk type og deres kombinerte klemmemekanisme.
Pneumatisk endeklemmemekanisme
Luftkilden til den pneumatiske transmisjonen er mer praktisk å få tak i, handlingshastigheten er rask, arbeidsmediet er forurensningsfritt, og fluiditeten er bedre enn det hydrauliske systemet, trykktapet er lite, og det er egnet for lang- avstandskontroll.Følgende er flere pneumatiske manipulatorer:
1. Klemmemekanisme av roterende leddspak Fingrene på denne enheten (som V-formede fingre, buede fingre) er festet på klemmemekanismen med bolter, som er mer praktisk å erstatte, slik at den kan utvide bruken av klemmemekanisme.
Figur 2 Klemmemekanisme av roterende leddspak 2. Rett stang-type dobbeltsylinder-translasjonsklemmemekanisme Fingerenden til denne klemmemekanismen er vanligvis installert på en rett stang utstyrt med et fingerendemonteringssete.Når de to stanghulene til den dobbeltvirkende sylinderen brukes, vil stempelet gradvis bevege seg til midten til arbeidsstykket er fastklemt.
Figur 3 Strukturdiagram av den rettstangs dobbeltsylindrede translasjonsklemmemekanismen 3. Vevstangens krysstype dobbeltsylindret translasjonsklemmemekanisme er vanligvis sammensatt av en enkeltvirkende dobbel sylinder og en krysstype finger.Etter at gassen kommer inn i sylinderens midtre hulrom, vil den skyve de to stemplene for å bevege seg til begge sider, og dermed drive koblingsstangen til å bevege seg, og de kryssede fingerendene vil feste arbeidsstykket godt;hvis ingen luft kommer inn i det midterste hulrommet, vil stemplet være under påvirkning av fjærkraften Reset, det faste arbeidsstykket vil bli frigjort.
Figur 4. Struktur av tverrtype dobbeltsylindret translasjonsklemmemekanisme Tynnveggede arbeidsstykker med indre hull.Etter at klemmemekanismen holder arbeidsstykket, for å sikre at det kan plasseres jevnt med det indre hullet, installeres vanligvis 3 fingre.
Figur 5 Strukturdiagram av klemmemekanismen av spaktypen til den indre støttestangen 5. Forsterkermekanismen drevet av den faste stangløse stempelsylinderen Under påvirkning av fjærkraft realiseres reverseringen av to-posisjons treveis magnetventil.
Figur 6 Pneumatisk system av fast stangløs stempelsylinder En overgangsglider er installert i den radielle posisjonen til stempelet til den stangløse stempelsylinderen, og to hengselsstenger er symmetrisk hengslet i begge ender av glideren.Hvis en ekstern kraft virker på stempelet, vil stempelet bevege seg til venstre og høyre, og derved skyve glideren for å bevege seg opp og ned.Når systemet er klemt, vil hengselpunktet B gjøre en sirkulær bevegelse rundt punktet A, og gliderens opp- og nedbevegelse kan legge til en grad av frihet, og oscillasjonen av punktet C erstatter svingningen til hele sylinderen blokkere.
Figur 7 Den kraftforsterkende mekanismen drevet av den faste stangløse stempelsylinderen
Når retningsreguleringsventilen til trykkluften er i venstre arbeidstilstand som vist på figuren, går det venstre hulrommet til den pneumatiske sylinderen, det vil si det stangløse hulrommet, inn i komprimert luft, og stempelet vil bevege seg til høyre under lufttrykkets virkning, slik at trykkvinkelen α til hengselstangen gradvis avtar.Liten, lufttrykket forsterkes av vinkeleffekten, og deretter overføres kraften til spaken til spaken med konstant forsterkningskraft, kraften vil bli forsterket igjen og bli kraften F for å klemme arbeidsstykket.Når retningsreguleringsventilen er i arbeidstilstanden til høyre posisjon, går stanghulrommet i høyre hulrom til den pneumatiske sylinderen inn i trykkluften, skyver stempelet for å bevege seg til venstre, og klemmemekanismen frigjør arbeidsstykket.
Figur 8. Den indre klempneumatiske manipulatoren til hengselstangen og 2-spaks boostermekanisme
To luftsugende klemmemekanisme
Klemmemekanismen for luftsugeenden bruker sugekraften som dannes av undertrykket i sugekoppen for å flytte objektet.Den brukes hovedsakelig til å gripe glass, papir, stål og andre gjenstander med stor form, moderat tykkelse og dårlig stivhet.I henhold til metodene for generering av undertrykk kan den deles inn i følgende typer: 1. Klem sugekopp Luften i sugekoppen presses ut av den nedadrettede pressekraften, slik at det genereres undertrykk inne i sugekoppen, og suge kraft dannes for å suge gjenstanden.Den brukes til å gripe arbeidsstykker med liten form, tynn tykkelse og lett vekt.
Figur 9 Strukturdiagram av klemsugekoppen 2. Kontrollventilen for undertrykkssugekoppen for luftstrømmen sprayer den komprimerte luften fra luftpumpen fra dysen, og strømmen av trykkluften vil generere en høyhastighetsstråle, som vil ta vekk luften i sugekoppen, slik at sugekoppen er i sugekoppen.Undertrykk genereres på innsiden, og suget som dannes av undertrykket kan suge arbeidsstykket.
Figur 10 Strukturdiagram av sugekopp med undertrykk for luftstrøm
3. Vakuumpumpens eksossugekopp bruker en elektromagnetisk kontrollventil for å koble vakuumpumpen med sugekoppen.Når luften pumpes, evakueres luften i sugekopphulen, og danner et undertrykk og suger gjenstanden.Omvendt, når reguleringsventilen kobler sugekoppen til atmosfæren, mister sugekoppen suget og slipper arbeidsstykket.
Figur 11 Strukturdiagram av vakuumpumpens eksossugekopp
Tre hydrauliske endeklemmemekanismer
1. Normalt lukket klemmemekanisme: Boreverktøyet festes av fjærens sterke forstrammingskraft og frigjøres hydraulisk.Når klemmemekanismen ikke utfører gripeoppgaven, er den i stand til å klemme boreverktøyet.Dens grunnleggende struktur er at en gruppe forhåndskomprimerte fjærer virker på en kraftøkende mekanisme som en rampe eller en spak, slik at slipsetet beveger seg aksialt, driver slipen til å bevege seg radialt og klemmer boreverktøyet;høytrykksolje kommer inn i slipsetet og Den hydrauliske sylinderen som dannes av foringsrøret komprimerer ytterligere fjæren, noe som får slipsetet og slipen til å bevege seg i motsatt retning, og frigjøre boreverktøyet.2. Normalt åpen klemmemekanisme: Den bruker vanligvis fjærutløser og hydraulisk klemme, og er i frigjort tilstand når gripeoppgaven ikke utføres.Klemmemekanismen er avhengig av skyvekraften til den hydrauliske sylinderen for å generere klemkraften, og reduksjonen av oljetrykket vil føre til reduksjon av klemkraften.Vanligvis er en hydraulisk lås med pålitelig ytelse installert på oljekretsen for å opprettholde oljetrykket.3. Hydraulisk strammende klemmemekanisme: Både løsing og fastspenning oppnås ved hydraulisk trykk.Hvis oljeinntakene til de hydrauliske sylindrene på begge sider er koblet til høytrykksolje, vil slippene nærme seg midten med stempelets bevegelse, klemme boreverktøyet og endre høytrykksoljeinntaket, kilene er vekk fra midten, og boreverktøyet frigjøres.
4. Sammensatt hydraulisk klemmemekanisme: Denne enheten har en hovedhydraulisk sylinder og en ekstra hydraulisk sylinder, og et sett med skivefjærer er koblet til den ekstra hydrauliske sylindersiden.Når høytrykksoljen kommer inn i den hydrauliske hovedsylinderen, skyver den den hydrauliske hovedsylinderblokken for å bevege seg, og passerer gjennom toppsøylen.Kraften overføres til slipsetet på siden av den ekstra hydrauliske sylinderen, skivefjæren komprimeres ytterligere, og slipsetet beveger seg;samtidig beveger glidesetet på den hydrauliske hovedsylindersiden seg under påvirkning av fjærkraften, og frigjør boreverktøyet.
Fire magnetiske endeklemmemekanismer
Delt inn i elektromagnetiske sugekopper og permanente sugekopper.
Den elektromagnetiske chucken skal tiltrekke og frigjøre ferromagnetiske objekter ved å slå på og av strømmen i spolen, generere og eliminere magnetisk kraft.Den permanentmagnetiske sugekoppen bruker den magnetiske kraften til permanentmagnetstål for å tiltrekke ferromagnetiske gjenstander.Den endrer magnetfeltlinjekretsen i sugekoppen ved å flytte det magnetiske isolasjonsobjektet, for å oppnå formålet med å tiltrekke og frigjøre gjenstander.Men den er også en suger, og sugekraften til den permanente sugeren er ikke like stor som den til den elektromagnetiske sugeren.
Innleggstid: 31. mai 2022